豆腐被誉为“国菜”的起源，《天禄识余》及李诩《戒庵老人漫笔》均有载：“传为汉淮南王刘安所造，名为‘黎祁’”，也称“犁祁”。刘安雅好道学，所谓“一人得道，鸡犬升天”说的就是他的遗事。此人不问朝政，奉道教，信修炼，图求长生不老，广招方术之士，其中较为出名的有苏非、李尚、田由、雷波、伍波、晋昌、毛被、左昊八人，号称“八公”。刘安偕八公相伴，登山造炉，炼仙丹以求寿。取“珍珠”、“大泉”、“马跑”三泉清冽之水磨制豆汁，培育丹苗，不料炼丹不成，豆汁与盐卤化合成一片芳香诱人、白白嫩嫩的东西。胆大之人取而食之，美味可口，取名“豆腐”。
宋人陆游有诗：“施压犁祁软胜酥。”苏东坡也曾诗：“煮豆为乳脂为酥。”后来“黎祁”改名为“豆腐”，与生活更贴近了。明代文人孙大雅认为“豆腐”之名俗而不不雅，又改名为“菽乳”。为此还赋诗：“戌菽来南山，清漪浣浮埃。转身一旋磨，流膏入盆罍。”。“菽乳”此名早被人遗忘，豆腐制作的诗句倒留存下来了。
有了豆腐自然会有豆腐菜。比如香椿拌豆腐、豆腐鸡蛋、辣酱拌豆腐、炒豆腐等。或煨、或 煮、或煎、或炸、或溜……拢丝、雕刻各显身手，豆腐文化也逐渐在整个神州大地弘扬。
佛家斋菜首先受到豆腐文化的影响。南北朝梁代人诸葛颖曾著《淮南王食经))130卷，豆腐正式被列为素菜类。豆腐、面筋、菌蕈、笋芽被列为素菜的四大金刚。
五代时的陶谷，在他著的《清典录》中说：“日市豆腐数个，邑人呼豆腐为小宰羊”。大约到了唐、宋以后就称之豆腐了。唐代鉴真和尚在天宝10年（公元757年）东渡日本后，便把豆腐技术传进了日本，所以日本一直视鉴真为豆腐制作的祖师。至今包装上还有“唐传豆腐干黄檗山御前淮南堂制”的字样，而且许多豆腐菜谱直接采用汉名。
豆腐在宋朝传入朝鲜，16世纪初才传入欧洲、非洲和北美。如今在许多国家都已成为主要食物之一。
宋明以后，豆腐有了文人名仕推崇更加广为流传，苏东坡善食豆腐，任杭州知府期间，曾亲自动手制作东坡豆腐。陆游在编《渭南文集》中也记载了豆腐的烹调方法。南宋大理学家朱熹也曾在《素食诗》中写道：“种豆豆苗稀，力竭心已腐；早知淮南术，安坐获泉布。”诗末自注：“世传豆腐本为淮南王术。”清代大臣宋荦记载有，值康熙帝南巡苏州时，赏赐大臣的不是金银珠宝，而是颇具人情味、乡土气息浓郁的豆腐菜。
2000多年来，随着中外文化的交流，豆腐不但走遍全国，而且走向世界。就像中国的茶叶、瓷器、丝绸一样享誉世界。
五代陶谷所著《清异录》“为青阳丞，洁己勤民，肉味不给，日市豆腐数个”，认为豆腐起源于唐朝末期。汉代发明的豆腐未曾将豆浆加热，乃是原始豆腐，其凝固性和口感都不如当前的豆腐，因此未能进入烹调主流。
豆腐营养丰富，不仅是餐桌上的美味佳肴，也具有医疗保健作用。豆制品所含的植物蛋白，有人体必需的8种氨基酸。常食之，可降低血液中胆固醇的含量，减少动脉硬化机会。嫩豆腐中还含有大豆磷脂，是生命体的重要组成部分，对人体细胞的正常活动和新陈代谢有所裨益，而且对高血压、动脉硬化、冠心病等患者有一定的辅助疗效。目前豆腐已经被全球公认为国际性保健食品。
豆腐是素食菜肴的主要原料，被誉为“植物肉”。可常年生产，不受季节限制，因此在蔬菜生产淡季，用来调剂菜肴品种。
李时珍曰∶豆腐之法，凡黑豆、黄豆及白豆、泥豆、豌豆、 绿豆之类，皆可为之。造法∶水浸硙碎，滤去滓，煎成，以盐卤汁或山矾叶或酸浆、醋淀就釜收之。又有入缸内，以石膏末收者。大抵得咸、苦、酸、辛之物，皆可收敛尔。其面上凝结者，揭取晾干，名豆腐皮，入馔甚佳也。
豆腐有南和北豆腐之分。主要区别在点卤的多少，南用石膏较少，因而质地细嫩，北用石膏较多，质地较老。豆腐为补益清热养生食品，味甘性凉，有益气和中、生津润燥、清热解毒的功效。常食可补中益气、清热润燥、生津止渴、清洁肠胃。更适于热性体质、口臭口渴、肠胃不清、热病后调养者食用。
豆腐不含胆固醇，是高血压、高血脂、高胆固醇症及动脉硬化、冠心病患者的药膳佳肴。豆腐含有丰富的植物雌激素，对防治骨质疏松症有良好的作用。其中的甾固醇、豆甾醇，均是抑癌的有效成分。
不过豆腐虽好，多吃也有弊，过量也会危害健康。 李时珍《本草纲木》载：“按《延寿书》云∶有人好食豆腐中毒，医不能治。作腐家言∶莱菔入汤中则腐不成。遂以莱菔汤下药而愈。大抵暑月恐有人汗，尤宜慎之。” ，文中莱菔即萝卜，古人从制作豆腐的经验中得知，豆浆中加入萝卜汁，就无法点浆成豆腐，所以萝卜汤能解吃豆腐而中毒症状。
随着豆腐文化的传播，各地人民依照自己的口味，不断发展和丰富着豆腐菜的制作方法。流传至今的有四川的“口袋豆腐”，以汤汁乳白、状若橄榄、质地柔嫩、味道鲜美为特色；享誉海内外的成都“麻婆豆腐”，独具麻、辣、鲜、嫩、烫五大特点；湖北名食“荷包豆腐”、杭州名菜“煨冻豆腐”、无锡“镜豆腐”、扬州“大煮干丝”、屯溪“毛豆腐”、以及以豆腐衣为原料的“腐乳糟大”等。吉林盛行“素鸡豆腐”，色泽美观，五香味浓；还有“杏仁豆腐”，杏仁止咳润肠，豆腐软嫩细腻，色泽纯洁乳白，菜味甘香爽口。广西壮族有名菜“清蒸豆腐圆”，云南大理白族有“腊豆腐”，香嫩麻辣，腊香扑鼻。上海的“冰糖豆腐”，则为滋阴降火，怡疗神经衰弱的风味补品……
豆腐在社会发展中逐渐形成八大系列：一为水豆腐，包括质地粗硬的北豆腐和细嫩的南豆腐；二为半脱水制品，主要有百叶、千张等；三为油炸制品，主要有炸豆腐泡和炸金丝；四为卤制品，主要包括五香豆腐干和五香豆腐丝；五为熏制品，诸如熏素肠、熏素肚；六为冷冻制品，即冻豆腐；七为干燥制品，比如豆腐皮、油皮；八为发酵制品，豆腐乳、臭豆腐等等。其中以安徽淮南的八公山嫩豆腐，广西的桂林白腐乳，浙江绍兴霉腐乳，黑龙江的克东腐乳，广东的三边腐竹，北京的王致和臭豆腐，湖北武汉的臭干子等，均已成为名驰中外的素食精品。
豆腐也有豆腐的哲学:稀了,是豆腐脑;烂了,是豆腐花;硬了,是豆腐干;薄了,是豆腐皮;忘記点卤,是豆浆;長毛了是毛豆腐，发霉是霉豆腐，实在不行了，臭豆腐也是佳肴。
人生就像豆腐,无论哪一种活法,有味即清欢。
